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古い情報です、現在メンテナンスされていません
以下は古い記事ですが、資料的意味合いもありますので残しておく事にします

タイトルにも書いてありますが「非公式・無保証・PC初心者お断り」な内容なため、実行される方は自己責任でお願いします。

どうやら現状ではMicrosoftは Windows 10 用の WinHlp32.exe を提供する気が無さそうです(気が変わって、後で出してくれるかもしれないですが)
何とか入れる方法は無いのか調べてみた所、以下のサイトを見つけました
WINHLP32 - Do we have to go through this again? - Microsoft Community
そのサイトを元に、私がやった事をここに書き記します

(1)以下のサイトの「Download」リンクをクリックします
Windows Help Program (WinHlp32.exe) for Windows 8.1 and Windows 7 x64 and x86 - Komeil Bahmanpour
Win10_Winhlp32_001
※今の所の「Download」リンクは以下のWebページになっている様です
winhlp32 windows 7 x86 x64 komeil.cab - Komeil Bahmanpour Download Center

(2)「Download」リンクをクリックし「winhlp32-windows-7-x86-x64-komeil.cab」ファイルをダウンロードします
Win10_Winhlp32_002

(3)「winhlp32-windows-7-x86-x64-komeil.cab」ファイルを解凍します
「Install.cmd」「winhlp32.exe」「winhlp32.exe.mui」3つのファイルが解凍されます
Win10_Winhlp32_003

(4)解凍されたファイル「winhlp32.exe」と「winhlp32.exe.mui」を削除します

(5)「Windows8.1 64bit 用 WinHlp32.exe(KB917607)」をインストールしてあるWindows8.1 64bit のPCから「winhlp32.exe」と「winhlp32.exe.mui」をコピーして来ます

ちなみに「Windows8.1 64bit 用 WinHlp32.exe(KB917607)」は以下のURLで提供されています
Download Windows 8.1 for x64-Based Systems 用更新プログラム (KB917607) from Official Microsoft Download Center

私の環境の Windows8.1 Pro 64bit では「winhlp32.exe」と「winhlp32.exe.mui」のファイルは以下の場所にありました

C:\Windows\winhlp32.exe
C:\Windows\ja-JP\winhlp32.exe.mui

(6)解凍されたファイル「Install.cmd」を複製し、複製したファイルを「Install_Windows10fix_JP.cmd」という名称に変更します

(7)複製したファイル「Install_Windows10fix_JP.cmd」をメモ帳(又はテキストエディタ)で開きます

(8)7行目あたりの内容を修正します

set ExeFileName=winhlp32.exe

の下に、以下の記述を追加します

set WindowsVersion=7
goto :BypassVersionError

以下の画像は、「Install_Windows10fix_JP.cmd」と「Install.cmd」の差分を表示した物です
Win10_Winhlp32_004

(9)106行目あたりの内容を修正します
106行目あたりから3つほどある「en-US」を「ja-JP」に置換します
以下の画像は、「Install_Windows10fix_JP.cmd」と「Install.cmd」の差分を表示した物です
Win10_Winhlp32_005

(10)以上で修正は完了なので「Install_Windows10fix_JP.cmd」ファイルを保存して閉じます

(11)Windows 10 64bit の環境で「Install_Windows10fix_JP.cmd」を右クリック→「管理者として実行」します
※「winhlp32.exe」「winhlp32.exe.mui」「Install_Windows10fix_JP.cmd」が同じフォルダにある状態で実行してください